Comhdhéanamh Bunúsach Agus Tréithe na Róbait Sé Ais Traidisiúnta

TraidisiúntaRobots Aiscomhdhéanta go príomha de chomhpháirteanna struchtúracha comhlacht, laghdaitheoirí, mótair servo, rialtóirí, etc.

Príomh-chomhpháirteanna struchtúracha

Tá comhlacht robot tionsclaíoch comhdhéanta de bhonn meaisín rothlach, lámh mór, lámh beag, agus páirteanna eile, agus is é an struchtúr meicniúil is dírí lasmuigh den robot. Áirítear le comhpháirteanna struchtúracha an chomhlachta robot ábhair éagsúla cosúil le iarann ​​​​teilgthe, cruach teilgthe, alúmanam teilgthe, agus cruach struchtúrach.

Laghdaitheoir

Úsáidtear an laghdaitheoir chun ualach na hailt éagsúla den robot a iompar. Déantar an t-aschur ardluais agus chasmhóiminte íseal ag an mótar a thiontú go-luas íseal agus ardchasmhóiminte tríd an laghdaitheoir, rud a mhéadaíonn chasmhóimint aschuir gach ais den róbat agus cuireann sé ar a chumas ualaí níos mó a sheasamh. Tá ceanglais ard ag robots maidir le laghdaitheoirí, a éilíonn méid beag, mais beag, cóimheas ard-laghdaithe, cruinneas ard, agus friotaíocht tionchair.

Faoi láthair tá dhá phríomhchineál laghdaitheoirí a úsáidtear go forleathan i robots il-chomhpháirteacha: laghdaitheoirí RV agus laghdaitheoirí armónacha. Go ginearálta, cuirtear laghdaitheoirí RV i suíomhanna ualaigh throma mar an borradh agus na guaillí mar gheall ar a stiffness níos airde agus cruinneas rothlach; Cuirtear an laghdaitheoir armónach ar an forearm agus an chaol na láimhe.

Tiomáint control córas

Úsáidtear an córas rialaithe tiomána go príomha chun an robot a rialú chun bogadh de réir na bparaiméadar tairiscint atá leagtha síos. Áiríonn sé go príomha tiománaithe servo, mótair servo, agus rialtóirí.

(1) Úsáidtear mótair servo go príomha chun joints robots a thiomáint, a éilíonn cóimheas uasta cumhachta go mais agus cóimheas chasmhóiminte go táimhe, chasmhóiminte tosaigh ard, táimhe íseal, agus raon luas leathan agus réidh;

(2) Is gléas é tiománaí servo a thiomáineann mótair servo chun bogadh. De réir threoracha an rialaitheora, tugann an tiománaí servo an sruth comhfhreagrach don mhótar servo chun a chinntiú go ngluaiseann an mótar servo de réir an luas tairiscint riachtanach, luasghéarú, suíomh oibriúcháin agus coinníollacha eile, rud a chinntíonn go gcomhlíonann tairiscint an lámh robotic na ceanglais atá leagtha síos.

(3) Is féidir leis an rialtóir a pharaiméadair inmheánacha a shocrú de láimh chun feidhmeanna éagsúla a bhaint amach, mar shampla rialú suímh, rialú luais, agus rialú chasmhóiminte an robot.

Go ginearálta bíonn sé chéim saoirse ag róbait thionsclaíocha traidisiúnta sé-ais, lena n-áirítear rothlú (ais S-), lámh íochtair (ais L-), lámh uachtair (ais U-), rothlú caol na láimhe (ais R-), luascadh caol na láimhe (ais B-), agus rothlú caol na láimhe (ais T-). Sintéis 6 alt chun tairiscint 6 chéim saoirse a bhaint amach ag an deireadh.

Ais1: Is é an chéad ais an chuid a nascann an bonn, ag iompar meáchan an robot ar fad agus rothlú clé agus ar dheis an bonn;

Ais2: luascadh ar aghaidh agus ar gcúl lámh an róbait a rialú;

Ais3: luascadh ar aghaidh agus ar gcúl lámh an róbait a rialú;

Ais4: uainíocht lámh an robot a rialú;

Ais5: rialaíonn agus foinn mín uainíocht na láimhe robotic láimhe, de ghnáth ag ligean do shileadh táirge tar éis greim;

Ais6: a úsáidtear le haghaidh feidhm uainíochta an chuid daingneáin deiridh, ar féidir leis an táirge a shuíomh níos cruinne.

De réir cásanna iarratais éagsúla, tá modhanna dearadh struchtúracha éagsúla ag an gcuid wrist freisin. Is ionann B (bend) agus struchtúr cuartha, agus is ionann R (rothlach) agus struchtúr rothlach.